Saint-Michel aurait eu, d'après l'abbé Lebeuf, pour appellations un nom latin Romenor que l'on trouve à plusieurs reprises dans le cartulaire du prieuré de Longpont. Le nom de Saint-Michel se serait substitué à ce dernier par la suite, on suppose que c'était le Saint patron d'une garnison romaine stationnée sur le site.

L'évêque historien Saint-Grégoire de Tours parle dans son "Histoire des Francs" d'un combat fratricide, qui aurait opposé les petits fils de Clovis, qui se disputaient le partage du royaume. La bataille aurait eu lieu dans les prairies qui bordent l'Orge, sur le site de Saint-Michel ou celui de Chatillon-sur-Seine ? Il n'y a toutefois aucun moyen de savoir sur lequel de ces territoires se trouvait le "Pont Urbiensis" cité dans le texte original.

Ce n'est alors qu'un petit village, situé à la lisière de l'importante forêt de Séquigny, dont l'ancienneté ne remonte pas au-delà du Moyen-Age ; c'est en effet Hugues Capet qui a fait don à Jean Labbé, en 991, du château des Marches et des terres situées sur la rivière d'Orge depuis son confluent avec la Seine jusqu'à la hauteur de Montlhéry. Pour s'installer sur son nouveau territoire il fait défricher une partie de bois d'aulnes et y fait bâtir un château. Ses tenanciers prendront par la suite le nom de seigneur de Saint-Michel. Une communauté rurale se constitue à l'ombre du château, le propriétaire de la terre lui ayant cédé moyennant une redevance quelques arpents de terre. Comme partout ailleurs la seigneurie a changé plusieurs fois de mains restant parfois quelques décennies dans une même famille. Ce qui n'entraînera pas de grands changements dans la vie quotidienne "des taillables et corvéables" jusqu'à la convocation des Etats Généraux par Louis XVI en 1789.

Saint-Michel compte à la veille de la Révolution quelques centaines d'habitants, son activité est essentiellement agricole (viticulture, élevage, polyculture). La surface des terres cultivables a peu à peu augmenté au détriment de la forêt Séquigny que l'on commence à défricher.

L'endroit reste malgré tout attirant puisque le célèbre "Guide Joanne", dans son édition des années 1880, nous parle de la commune comme étant un lieu de promenade agréable fréquenté par les pêcheurs. La rivière d'Orge étant qualifiée de très poissonneuse.

En 1900, Saint-Michel a pour activité principale le maraîchage. Les facilités d'expédition sur Paris, liées à l'arrivée du chemin de fer, en permettent le développement. Parallèlement dans la localité, la zone pavillonnaire prend de l'extension, grignotant lentement les terres labourables et les zones boisées, avec pour aboutissement dans les années 60, l'édification des grands ensembles immobiliers.

Pour la bataille de l'Orge consulter le site